El fósil fue descubierto a principios de 2015 por un equipo del Laboratorio de Paleobiología del UNIPAMPA (Unipampa), en una exposición de roca del Triásico cerca de la ciudad de San Francisco de Asís.
Este descubrimiento, publicado en la revista Scientific Reports, ayuda a clarificar la evolución inicial del grupo que dio origen a los dinosaurios, pterosaurios (reptiles voladores), cocodrilos y aves.
El nombre Teyujagua proviene de la lengua de la etnia guaraní y significa 'lagarto feroz'. Se hace referencia a un animal mitológico llamado Teyú Yaguá, representada generalmente como un lagarto con una cabeza de perro. Teyujagua es muy diferente de otros fósiles de la misma edad. Su anatomía es intermedia entre los reptiles más primitivos y un grupo diverso e importante llamado archosauriformes, que incluyen todos los dinosaurios y pterosaurios extintos, junto con las aves de hoy en día y los cocodrilos.
El descubrimiento de Teyujagua es importante porque vivía justo después del gran evento de extinción masiva del Pérmico-Triásico que se produjo hace 252 millones de años. Esta extinción acabó con alrededor del 90 por ciento de todas las especies que vivían entonces y probablemente fue provocada por erupciones volcánicas gigantes e intensas en la parte oriental de lo que hoy es Rusia.
Teyujagua proporciona nuevos conocimientos sobre cómo eran los ecosistemas en tierras recuperadas y desarrolladas tras esta extinción. Después de la extinción, los ecosistemas de la Tierra estaban escasamente poblados, proporcionando oportunidades para algunos grupos de supervivientes para expandirse en número y diversidad. Archosauriformes y sus parientes cercanos como Teyujagua se convirtieron en los animales dominantes en los ecosistemas de la Tierra y, finalmente, dieron origen a los dinosaurios.
Teyujagua era un animal pequeño, cuadrúpedo, y creció a alrededor de 1,5 metros de longitud. Sus dientes estaban recurvados con estrías finas y puntiagudas, lo que indica una dieta carnívora. Las fosas nasales se colocaron en la parte superior del hocico, una característica típica de algunos animales acuáticos o semi-acuáticos, tales como los cocodrilos de hoy en día. Teyujagua probablemente vivía en los márgenes de lagos y ríos, cazando anfibios y pequeños reptiles extintos similares a los lagartos.