Nacido en Fuenlabrada, donde actualmente residía con su mujer y sus hijas, Vicario militó en los equipos Deportpublic (1994), Castellblanch (1995), MX Onda (1996), Estepona en Marcha (1997-1998), Fuenlabrada (1999), Vitalicio Seguros (2000), Festina (2001) y Jazztel-Costa de Almería (2002).
Sus restos se encuentran en el Tanatorio de Fuenlabrada, desde donde serán trasladados al Cementerio de Fuenlabrada para ser incinerados este jueves. La RFEC, en nombre del ciclismo español, ha transmitido su "más sentido pésame a la familia y amigos de este gran corredor y mejor persona".