Precisamente, el 10 de febrero de 1977 tuvo lugar el primer viaje oficial del monarca al Vaticano donde fue recibido junto a su esposa, Doña Sofía --con peineta y vestida de blanco, privilegio reservado a soberanos de países católicos-- por el entonces Pontífice Pablo VI.
Un año y medio después, el 3 de septiembre de 1978, el Rey realizaba su segunda visita a la Ciudad del Vaticano, esta vez, con motivo de la ceremonia de entronización del recién elegido Papa Juan Pablo I, cuyo Pontificado solo duró 33 días. Albino Luciani fue el último Papa italiano.
Así, el tercer viaje del monarca se produjo poco más de un mes después, el 22 de octubre de 1978, para asistir a la misa de inicio de Pontificado del Papa Juan Pablo II, el polaco Karol Wojtyla, elegido como sucesor de Juan Pablo I.
El Rey y el Papa también se encontraron en España, durante la segunda de las cinco visitas que Wojtyla realizó a este país. Concretamente, la de octubre 1984 fue una escala en mitad de su viaje a República Dominicana y Puerto Rico. El Papa aterrizó en Zaragoza, donde fue recibido por el rey.
Tras la muerte del Papa polaco, el 2 de abril de 2005, a cuyo funeral asistió Don Juan Carlos, fue elegido Joseph Ratzinger, el Papa Benedicto XVI, con el que los Reyes mantuvieron su primer encuentro el 5 de septiembre de 2005 en una visita a Castelgandolfo, la residencia de verano de los Papas.
Durante los casi ocho años de Pontificado de Benedicto XVI, Sus Majestades se encontraron con él en varias ocasiones en España. Así, el 8 de julio de 2006, Don Juan Carlos y Doña Sofía le recibieron a su descenso del avión en el aeropuerto de Valencia, ciudad a la que viajó para presidir el V Encuentro Mundial de las Familias. A continuación, tuvieron un encuentro con el Pontífice en el Palacio de la Generalitat Valenciana.
Más adelante, en noviembre de 2010, Ratzinger visitó de nuevo España, concretamente, Santiago de Compostela, por el Año Santo Compostelano, y Barcelona, para consagrar el templo de la Sagrada Familia. En la ciudad condal fue donde los Reyes se encontraron con Benedicto XVI, minutos antes del inicio de la solemne misa.
El último encuentro de los Reyes con un Papa, en este caso, Benedicto XVI, tuvo lugar durante la Jornada Mundial de la Juventud (JMJ) de Madrid, que se celebró del 16 al 21 de agosto de 2011. Sus Majestades le dieron la bienvenida en el aeropuerto de Madrid y también le recibieron en el Palacio de la Zarzuela.
El próximo encuentro de los Reyes con un Pontífice, el primero con el Papa Francisco, tendrá lugar el lunes 28 de abril de 2014, un día después de las canonizaciones de Juan Pablo II y Juan XXIII que se celebrarán el 27 de abril, según han confirmado a Europa Press la Casa Real y la Embajada de España ante el Vaticano.