Este Ingeniero Técnico en Construcción de Maquinaria, licenciado en Derecho y abogado, está casado y tiene tres hijos. Fue candidato a las elecciones autonómicas vascas por el PSE-PSOE (Partido Socialista de Euskadi) en 1986, comicios en los que resultó vencedor al obtener 19 escaños frente a los 17 del Partido Nacionalista Vasco (PNV), aunque obteniendo 20.000 votos menos.
Si bien por diversos motivos, sobre todo la todavía reciente escisión del PNV de Eusko Alkartasuna (EA) y la constatación de que en número de votos y sociológicamente el nacionalista había sido el partido mayoritario, cedió la lehendakaritza a José Antonio Ardanza (PNV). Finalmente, fue nombrado Vicelehendakari del Gobierno Vasco en el gabinete de coalición entre el PSE-EE (partido surgido de la fusión entre el PSE y Euskadiko Ezkerra, formación política socialista, vasquista no nacionalista y federalista) y el PNV.
Volvió a intentarlo en 1990 y en 1994, ya por el PSE-EE, logrando en ambas ocasiones que su partido se convirtiera en la segunda fuerza política. Además, entre 1990 y 1993 fue Secretario General del PSE-PSOE. En 1993, fue elegido Secretario General del PSE-EE.
En 1996, fue elegido Diputado a Cortes y nombrado Secretario de Política Institucional del PSOE. En 2002, tras la dimisión de Nicolás Redondo Terreros, fue nombrado Presidente de la Comisión Gestora del PSE-EE, hasta el nombramiento de Patxi López como nuevo Secretario General en ese mismo año.
En las Elecciones Generales de 2004 fue elegido de nuevo Diputado al Congreso por Álava, cargo que compatibiliza con la portavocía del PSOE en la Comisión Constitucional.
Jáuregui, que ha sido uno de los dirigentes del PSOE más promocionado por Felipe González, se muestra a favor de un diálogo y consenso con las fuerzas políticas nacionalistas democráticas y también es partidario, desde el Estado de Derecho, del diálogo con el entorno de ETA para que pongan fin a la violencia.
Inteligente y con buena imagen, se ha dicho de él que es más duro de lo que aparenta, que posee una buena dialéctica y que conoce a fondo los problemas de Gobierno desde el Ejecutivo vasco.