El grupo, formado por unas 40 personas, se ha enfrentado a los guardias de seguridad, obligando al primer ministro, Malcolm Turnbull, a abandonar la cámara.
Según las informaciones recogidas por la cadena de televisión australiana ABC, algunos de los manifestantes han utilizado pegamento para amarrarse a las barandillas de la cámara.
El presidente del Parlamento, Tony Smith, ha anunciado el aplazamiento de los procedimientos mientras los guardias de seguridad sacaban a los manifestantes de las instalaciones.
Durante la protesta, que no ha sido violenta, algunos manifestantes han coreado 'Cerrad los campos' y 'Os habéis convertido en líderes mundiales de la crueldad'.
Los grupos Whistleblowers Activits y Citizens Alliance han afirmado estar detrás de la protesta, reclamando al Gobierno que "ponga fin a la locura" y cierre los centros en las islas de Nauru y Manus.
Un informe de Naciones Unidas publicado en octubre critica duramente a Nauru por no proteger a los solicitantes de asilo frente a los abusos sexuales que se producen en los centros de detención financiados por Australia.
De acuerdo con la legislación australiana, los solicitantes de asilo interceptados cuando intentan llegar a Australia en barco son enviados a campos de detención en la isla de Manus, en Papúa Nueva Guinea, y en la isla de Nauru y, en ningún caso, se les traslada a territorio australiano.
Turnbull anunció a finales de octubre cambios legislativos para vetar de por vida la entrada en el país a quien haya llegado por barco.
La medida ha sido criticada por organizaciones que Derechos Humanos que consideran que incumple la Convención sobre Refugiados de la ONU de 1951.
El ministro de Inmigración, Peter Dutton, matizó que la norma no se aplicará a personas que no hayan cumplido los 18 años a su llegada de alguno de los países de procesamiento, pero se estima que afectará a unas 3.000 personas que se encuentran en la isla de Manus, en Nauru o en Australia bajo tratamiento médico. Además, hay unas 1.200 personas en los campamentos de inmigrantes de países de procesamiento.