Así, ha mostrado sus condolencias por su fallecimiento a su marido, familiares y amigos, y "hacemos extensivo este pésame a todas las personas que cada día trabajan por conseguir una igualdad real, como hacía Pedro a diario", ha trasmitido Juan Ramón Barrios, presidente de CESIDA.
Zerolo en esta última etapa ha sido responsable de la Secretaría de Movimientos Sociales del PSOE y embajador para América Latina y Caribe del Programa de las Naciones Unidas sobre el VIH/sida (ONUSIDA).
Para Barrios, "Zerolo será siempre un histórico del activismo LGTB, feminista y del VIH en España con un compromiso extraordinario que nos deja su fuerza y coraje" y ha recordado las palabras de Zerolo al recoger el Premio Teresa Pelayo 2014 de SEISIDA cuando expresaba que del activismo del VIH aprendió "a luchar por la vida sin miedo".